PUSHCORP AFD62 galinio efektoriaus EOAT naudotojo vadovas

PUSHCORP AFD62 galinis efektorius EOAT

Produkto naudojimo instrukcijos

• Follow the guidelines provided in Section 3 of the manual for proper installation of the AFD62 Adjustable Force Device.
• Ensure that all electrical connections, especially the Carriage Position Feedback Connection as detailed in Section 5.1, are securely in place to avoid any issues during operation.
• Refer to Section 6 of the manual for instructions on how to adjust the force settings to achieve the desired force output with the AFD62 device.

HANDLE WITH CARE. DO NOT DROP

• NENAUDOKITE SUTEPITO ORO.
• Šiam įrenginiui reikalingas sausas, neteptas 90 psi (6.2 baro) maksimalus oro tiekimas, filtruojamas iki 5 µm, ir 0.3 mikrono alyvos rūko separatorius.
• Nesilaikant šių reikalavimų, gamintojo garantija nebegalios.
• Visos šio įrankio tvirtinimo detalės, montavimo angos ir vamzdžių sriegiai yra METRINI.
• Visi PushCorp elektros kabeliai yra skirti didelio sukimo ir lankstumo robotams, kurių minimalus kabelio lenkimo spindulys yra 125 mm (5 coliai). Garantija netaikoma kabelių pažeidimams, atsiradusiems dėl šios specifikacijos nesilaikymo.

Ribota garantija

Trukmė:

• Vieneri metai nuo pristatymo pradiniam pirkėjui datos.

Kas suteikia šią garantiją (garantiją):

• PushCorp
• Telefonas: (972) 840-0208
• Įmonės adresas:
• Pašto dėžutė 181915
• Dalasas, Teksasas 75218
• Pristatymo adresas:
• 3001 W. Kingsley Rd.
• Garland, Teksasas 75041

Kas gauna šią garantiją (pirkėjas):

• Pradinis PushCorp produkto pirkėjas (išskyrus perpardavimo tikslus).

What products are covered by this warranty

• Bet koks „PushCorp“ reguliuojamas jėgos įtaisas arba reguliuojamo jėgos įtaiso priedas, tiekiamas arba pagamintas garanto.

What is covered under this warranty

• Medžiagų ir (arba) gamybos defektai, atsiradę garantinio laikotarpio metu.

Kam NĖRA taikoma ši garantija:

• A. IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING THOSE OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE,ARE LIMITED TO ONE YEAR FROM THE DATE OF ORIGINAL PURCHASE. Some states do not allow limitations on how long an implied warranty lasts, so the above limitations may not apply to you.
• B. ANY INCIDENTAL, INDIRECT, OR CONSEQUENTIAL LOSS, DAMAGE or EXPENSE THAT MAY RESULT FROM ANY DEFECT, FAILURE, MALFUNCTION OF THE PUSHCORP PRODUCT. Some states do not allow the exclusion or limitation of incidental or consequential damages so the above limitation or exclusion may not apply to you.
• C. Any failure that results from an accident, purchaser’s abuse, neglect, unauthorized repair or failure to operate the products in accordance with the instructions provided in the owner’s manual(s) supplied with the product.

Garantijos davėjo pareigos pagal šią garantiją:

• Repair or replace, at Warrantor’s option, products or components that have failed within the duration of the warranty period.

Pirkėjo pareigos pagal šią garantiją:

• A. Deliver or ship the PushCorp product or component to the PushCorp Service Center, Dallas, TX. Freight and insurance costs, if any, must be borne by the purchaser.
• B. Use reasonable care in the operation and maintenance of the product as described in the owner’s manual(s).

Kada garantijos davėjas atliks remontą arba pakeitimą pagal šią garantiją:

• Repair or replacement will be scheduled and serviced according to the normal workflow at the service center, and depending on the availability of replacement parts. Purchasers requiring quicker repair may receive such with payment of a PushCorp predetermined expediting fee.

Ši ribota garantija suteikia jums konkrečias juridines teises, taip pat galite turėti kitų teisių, kurios įvairiose valstijose skiriasi.

Generalinisview

• The PushCorp, 62 Series AFD was designed to be a small, lightweight passive compliance device. It fits into the Passive lineup between AFD52 & AFD72. As such, the 62 Series is a great fit for small to medium-sized robots. To reduce operating friction and increase force accuracy, the 62 Series uses glass pneumatic cylinders with graphite pistons and linear guide rails. The AFD62 incorporates an internal linear potentiometer that allows the monitoring of the carriage position during operation. It has two robot mounting configurations. The AFD62 may be supplied to apply both positive and negative forces.
• The 62 Series requires the user to supply at least one pressure regulator to control the force output. The device’s low-friction components mean that the force output resolution and repeatability is highly dependent on the regulator accuracy. The regulator can be manually or electrically adjustable based on the user’s application requirements. If only one force level is required and the AFD orientation does not change, a manual regulator is sufficient. If the force and/or AFD orientation changes during the process, then an electrically controlled proportional regulator is required. In some cases, the process equipment weight must be taken into account so that a constant force can be applied regardless of the AFD orientation. This situation requires the calculation of the regulator pressure based on the process equipment weight and AFD orientation. To monitor the Carriage position the AFD62 must be connected to a DC power source and an analog input device through a PushCorp high-flex cable.
• Visos šios savybės kartu lemia, kad „PushCorp 62“ serijos reguliuojamos jėgos įtaisai yra tvirti ir patikimi, galintys užtikrinti nuoseklius rezultatus įvairiose pramonės srityse.

Montavimas

Montavimo proceso įranga
AFD62 reguliuojamos jėgos įtaisas skirtas „PushCorp SM1202“ ir „RPS100“. Tačiau daugelis galutinių vartotojų taip pat kuria technologinę įrangą savo pačių reikmėms. AFD gali būti orientuotas lygiagrečiai arba statmenai manipuliatoriaus tvirtinimo flanšui, tačiau svarbu atkreipti dėmesį, kad AFD gali taikyti jėgą tik vežimėlio tiesinės eigos kryptimi.
When mounting process equipment to the carriage, extreme care should be taken while designing and installing the brackets. Correctly designed brackets will increase the stiffness of the carriage by becoming an external superstructure for the carriage. The carriage can gain a tremendous amount of rigidity if this approach is executed correctly. Incorrectly designed brackets will deform the carriage, causing internal linear rail misalignment. A symptom of carriage deformation is “slop” or “binding” of the Carriage. A deformed or loose Carriage will damage the Linear Rails and affect the consistency of your process. If the Carriage becomes loose or binds after installing the process equipment, then the brackets must be removed and the problem corrected. PushCorp can design and fabricate brackets to user-supplied specifications as an option.

• The bolt pattern on the Carriage has been designed to facilitate process equipment installation. The Carriage has 6) six M4x0.7 mounting holes with a depth of 0.26 inch (6.5 mm) to provide secure attachment points. The mounting holes are spaced 100mm across and on 50mm centers along the length of the Carriage. (See Figure 1)
• Care must be taken when designing and manufacturing brackets that will be mounted to the linear carriage. It is essential that these brackets maintain a face to face parallelism of at least 0.001” in order to prevent binding, which can lead to inaccurate applied force. As a result, we recommend using tooling plate for the stock material, or blanchard grinding the mounting faces.
• Jei šios galimybės nėra praktiškos jūsų dizainui, taip pat tinka mechaniškai apdoroti laipteliai arba tarpiklių naudojimas po varžtais pritvirtintais paviršiais. Rekomenduojame 0.02 colio aukštį, kad būtų užtikrintas pakankamas tarpas tarp vežimėlio ir montavimo plokštės.

AFD62 montavimas

• The basic configuration of the AFD62 force device allows attachment to a stationary fixture or a robotic manipulator mounting flange. Specifying an AFD62 1 or -2 determines how the Mounting Bracket is mounted to the AFD.

AFD62-1 vertikalaus ir AFD62-2 horizontalaus montavimas

• AFD62-1 ir AFD62-2 tiekiami su standartiniu tvirtinimo kronšteinu, parodytu 2 paveiksle. Tvirtinimo kronšteinui pritvirtinti prie roboto tvirtinimo flanšo reikia panaudoti visas 4 tvirtinimo angas. Jei jūsų roboto flanše nėra ISO 50 varžtų rašto, galima naudoti adapterio plokštę. Jūsų PushCorp pardavimo atstovas gali padėti pasirinkti reikiamus komponentus.

• Priklausomai nuo pritaikymo, pateikiant užsakymą galima nurodyti -1 arba -2 tvirtinimo konfigūraciją. AFD62-1 galima pamatyti 3 paveiksle, o AFD62-2 – 4 paveiksle. -1 konfigūracijoje linijinis lankstusis eigos žingsnis sutampa su roboto ranka, o -2 konfigūracijoje – statmenas. Priklausomai nuo detalės geometrijos, -1 arba -2 gali padėti pasiekti daugiau funkcijų ir palengvinti roboto programavimą. Jei turite klausimų dėl konkretaus proceso, kreipkitės į savo pardavimo atstovą.
• Both the -1 and -2 are attached to the robot in the exact same manner. The AFD62 mounting bracket shown in Figures 3 & 4 is mounted to joint 6 of the robot first. Then, the
• 1 or -2 mounting flanges is aligned and positioned into the mounting bracket such that the THRU holes are aligned. At that point, the M8x1.25 shoulder bolt should be inserted and threaded into the AFD62 mounting bracket to tighten the assembly as shown in Figure 6. This bolt should be torqued to 40N-m (30ft-lbs).

Maksimalios vežimo apkrovos skaičiavimai

• The Linear Rail bearings that support the AFD62 Carriage have been selected to provide optimal performance with respect to capacity, size, and low friction. To ensure continued optimal performance, it is very important not to overload these bearings. The following diagrams and associated equations are provided to check your application for excessive loading.
• It is important to note that these equations require the use of Metric units. The necessary conversions are provided for your convenience. Insert your maximum applied force and process equipment weight (W) and Load Overhang Distances (D) to calculate an actual Bearing Load (L) that must be less than the maximum Bearing Load shown on the right side of the equation. The life of the bearings is 100,000 meters of linear motion, at the maximum allowable
• Bearing Load value. Exceeding this value (L) will reduce the life, and operating at less than this value (L) will increase the life. It is common to have combined weight and force loads on the Carriage. These situations will require adding two or more of the scenarios shown below. The sum of the different weight and force loads must be less than the Bearing Load (L). If the AFD62 is placed in multiple orientations, then the Bearing Load (L) should be checked for each one. If your application is not similar to any of the designs listed here, or if the information is not clear, please contact PushCorp Technical Support for assistance.

Pneumatinė jungtis

• AFD62 reguliuojamos jėgos įtaisams reikalingas sausas, neteptas, 5 µm filtruotas, neviršijantis 90 psi (6.2 baro) slėgio oro tiekimas. Jei oro tiekimas neatitinka šių specifikacijų, gali pablogėti našumas ir nebus taikoma jokia pneumatinių komponentų garantija. Filtruotas oras reikalingas siekiant išvengti pašalinių medžiagų patekimo į AFD.
• Pneumatinė tiekimo sistema turi būti sukonfigūruota taip, kaip parodyta 6 pav.

• To apply force in the positive + direction, on an AFD62, a Supply Line must be connected to the + Supply Air Port. To apply force in the negative – direction, on an AFD62, a Supply Line must be connected to the – Supply Air Port.

• If water condensation is a problem in your air supply system, an air dryer device is highly recommended. The ideal solution is an industrial chiller dryer capable of reducing the dew point to less than 32° F (0°C). Moisture inside the AFD will cause premature failure that will not be covered under warranty.
• In applications where the environment contains suspended particulate matter, purge air flow must be used to ensure that the inside of the AFD remains clear of foreign matter. A Purge Port on the AFD62 (See Figure 7.) provides a pneumatic connection to supply this air flow. The port accepts a metric R 1/8 tapered pneumatic fitting. PushCorp can provide fittings for English or metric tubing. The input pressure to the purge port can range from 10 PSI to 60 PSI (0.7 – 4.1 bar) with a flow rate of 0.5 to 2.0 SCFM (14 – 56 l/min) depending on the application. The purge air must be dry and non-lubricated; however, it needs only be filtered to 20 microns.
• Įrenginio tiekimo ir pravalymo linijos turi būti 1/4 colio arba 6 mm skersmens lanksčios poliuretano linijos. Židiniai turi būti nukreipti į AFD taip, kad nebūtų sulenkimų ir būtų pakankamai laisvumo, kad manipuliatorius galėtų judėti. Prieš įkišdami tiekimo arba pravalymo liniją į jėgos įrenginio oro jungtį, atidarykite uždarymo vožtuvą, kad išpūstumėte visus linijoje esančius teršalus. Dabar vamzdelį galima įstumti į savaime užsifiksuojančią jungtį, esančią AFD šone. Pripildykite tiekimo liniją suslėgtu oru ir patikrinkite, ar nėra oro nuotėkių.
• PASTABA: „PushCorp“ primygtinai rekomenduoja naudoti lanksčius poliuretano vamzdelius, o ne nailono vamzdelius. Taip yra todėl, kad nailono vamzdeliai linkę susilankstyti, kai yra sulenkiami. Tai labai riboja oro srautą į AFD.
• Norėdami atjungti tiekimo liniją, pirmiausia išleiskite visą oro slėgį sistemoje, tada, stumdami jungties plastikinį žiedą į vidų, tuo pačiu metu ištraukite vamzdelį. Uždenkite arba užkimškite savaime užsifiksuojančią jungtį bet kuriuo metu, kai tiekimo linija arba prapūtimo linija nėra prijungta. Tai neleis teršalams patekti į AFD.

Elektros jungtys

Vežimėlio padėties grįžtamojo ryšio jungtis
AFD62 turi vidinį potenciometrą, kuris pateikia tūriotage signalas, pagrįstas tiesiniu vežimėlio judėjimu. TūristagSignalas yra minimalus, kai vežimėlis yra visiškai neigiamoje padėtyje, ir maksimalus, kai vežimėlis yra visiškai teigiamoje padėtyje. Nuolatinės srovės įtampa prijungiama naudojant labai lankstų kabelį.tage maitinimas ir analoginiai signalai į jėgos įtaisą. Jungtis specialiai sukurta taip, kad sumažintų kabelio įtempimą. Kištukas ir lizdas sukonfigūruoti taip, kad jų nebūtų galima neteisingai prijungti.
Linijinis padėties signalas turi būti sukalibruotas kiekvienam įrenginiui. Naudotojo kalibravimas lengvai atliekamas atliekant šiuos veiksmus.

1. Attach the High-Flex Cable to the Carriage Position Feedback Connector as shown in Figure 8.
2. Attach a female M12 4-pin A-code connector to the other side.
3. Perkelkite vežimėlį į visiškai neigiamą padėtį.
4. Perskaitykite ttage signalas POSN padėties signalo išvestyje. Įrašykite šį ttage ateičiai. Tai bus vadinama Vneigiamu.
5. Perkelkite vežimėlį į visiškai teigiamą padėtį.
6. Perskaitykite ttage signalas POSN padėties signalo išvestyje. Įrašykite šį ttage ateičiai. Tai bus vadinama Vpos.
7. Dabar vežimėlio padėtį galima nustatyti išmatuojant srovės stiprumątage POSN padėties signalo išvestyje (Vm) ir įterpiant vertę į šią lygtį:

Kur

• p= Carriage Position (in. , mm )
• Vm = Tūristage, išmatuota POSN signalo laidu (V)
• V negative = Calibrated voltage at fully negative Carriage position (V ), ( 0 inch, 0 mm )
• V pos= Calibrated voltage at fully positive Carriage position (V ), (0 .8 inch, 20 mm)

• Tiekimas ttage – tiekimo ttage input for the AFD62. The supply should be well-regulated to +/- 10%. The load resistance is 1500Ω ±30%. The supply voltage neturi viršyti 24 VDC. 12 VDC maitinimas duos POSN signalo išvesties tūrįtage nuo 0 iki 10 VDC.
• Bendras maitinimo gnybtas – AFD62 maitinimo gnybtas. Jis turėtų būti prijungtas prie bendro maitinimo gnybto, taip pat prie analoginio bendro gnybto padėties signalui.
• Padėties signalas – tiesinio potenciometro signalo išvestis. Šis ttage signal represents the Carriage position. The device connected to this output should have an input impedance of equal to or greater than 100kΩ. The linear potentiometer signal is not calibrated from the factory but is linear to ±1.0%.

PASTABA: Reikėtų pasirūpinti, kad visi signalai ir ttagBendrosios šaltinio dalys yra sujungtos vartotojo pusėje, kad būtų išvengta nuolatinės srovės poslinkio klaidų.

Norimos jėgos pasiekimas

• AFD62 yra pasyvios jėgos įtaisas, kuriam reikalingas naudotojo atliekamas oro slėgio tiekimas pneumatinei pavarai. Slėgis pavaroje sukuria išėjimo jėgą vežimėlyje. Jei AFD visada yra horizontalioje padėtyje arba nekeičia orientacijos, norimą išėjimo jėgą pasiekti lengva. Tačiau jei AFD keičia orientaciją ir išėjimo jėga turi išlikti pastovi, slėgį reikia keisti roboto trajektorijoje.
• Two system variables must be known to achieve a desired output force: the Weight carried by the AFD, and the angle of the Carriage with respect to gravity. The angle of the Carriage is required so that the Weight can be compensated for. The Weight is the sum of the process equipment and the AFD Carriage itself. This value can be back-calculated from the area and pressure in the pneumatic actuator. The best method to determine the Weight is with a calibrated load cell. The angle of the Carriage to the Gravity Vector is defined as shown below in Figure 10.

• The AFD62 is available with two identical single-acting actuators acting in opposite directions. This allows the AFD62 to apply both positive and negative forces. The area of the cylinders is 0.3 in2 (193.6 mm2) so for every one psi (0.07 bar) of supply pressure, the AFD applies 0.3 lbs (1.33 N) of force. This makes the AFD62 very easy to set up. To apply a 20 lbs. (89 N) force while in a horizontal orientation, just set the supply pressure to 66.7 psi (4.6 bar). This, however, does require the user to supply two precision pressure regulators to accurately adjust the applied force. The pressure regulator may be either a manually or electrically controlled proportional pressure regulator. The force output repeatability and resolution are directly related to the accuracy of the pneumatic regulator.
• Toliau pateikiamos lygtys, apibrėžiančios kiekvieno AFD62 taikomą jėgą.

AFD62 (dvigubo veikimo) taikoma jėga:

Kur

Techninės specifikacijos

• Didžiausia taikoma jėga: 27 svarai. (120 N)
• Didžiausia apkrova: 27 svaro. (12.25 kg)
• Svoris: 4.3 svaro. (2.0 kg)
• Jėgos mastelio koeficientas: 0.3 svaro/psi (19.4 N/bar)
• Atitinkamas eiga: 0.8 colio (20 mm)
• Temperature: 50° to 122° F (10° to 50° C)
• Drėgmė: nuo 5% iki 95%, nesikondensuojanti
• Tiekiamas oras: Netepamas, sausas, 5 μm filtruotas, 90 psi (6.2 baro) maks.
• Tiekimas ttage: 24 VDC ±10% Maksimalus

Specifikacijos gali būti keičiamos be įspėjimo.

Prevencinės priežiūros tvarkaraštis

• It is highly recommended to adhere to the preventative maintenance schedule in order to help extend the longevity of the specified PushCorp equipment.
• Failing to do so could cause a loss in functionality as well as a decrease in product life.

• Agentūra / organizacija:________________________________________________________
• Baigimo data:____________________________________________________________

DUK

• Kl.: kam taikoma ribota garantija?
  • A: The limited warranty covers defects in material and/or workmanship occurring within one year from the date of delivery to the original purchaser.
• Kl .: Kas netaikoma pagal garantiją?
  • A: The warranty does not cover implied warranties, incidental, indirect, or consequential loss, damage, or expenses resulting from defects, failures, or malfunctions. It also does not cover failures due to accidents, abuse, neglect, unauthorized repair, or improper operation.